1.行星齿轮减速机
它是由内齿圈紧密的结合在齿轮箱壳体上，齿圈中心有一个驱动的齿轮为太阳齿轮，周围有3个行星齿轮围绕太阳轮公转，如图所示。
行星减速机的性能特点是重量轻、体积小、传动比范围大、效率高、传动平稳等特点，行星减速机减速比10以下为一级减速10以上为二级减速，一般有直齿与斜齿两种齿轮类型。缺点是行星减速机齿轮加工精度高，结构较为复杂。
2. RV齿轮减速机
齿轮减速机以行星齿轮为一级减速，外加摆线针轮减速机为二级减速，通过，通过刚性盘与输出盘连接整体机构，最终将减速输出。
主要特点是减速比大、刚度大、耐冲击性强，结构紧凑等，缺点是体积大，工艺复杂，零件多。
3. 谐波齿轮减速机
主要由发生器、柔性齿轮、轴承、刚性齿轮组成，主要靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力齿轮传动。特点是传动比大、减速比高、体积小、重量轻、结构简单、零件少、传动效率高、使用寿命 长。缺点是柔轮容易损坏，起动力矩大，不可用于小传动速比的产品。
4.矢量摆线减速机
这种减速机没有采用齿轮做为传动，以钢球为传动部件，与摆线滚道路组成无隙摆线啮合来替代齿轮的啮合。具有结构紧凑、噪音低、重量轻、体积小、零背隙、传动平稳、输出精度高等特点，传动效率可达95%左右。
